Les flèches et pinacles rocheux du parc, créés par l'activité volcanique et les tremblements de terre, ont toujours attiré les grimpeurs. Les entrées est et ouest du parc offrent un accès à de nombreuses ascensions de tous niveaux. Les plus populaires sont clairement indiquées. Si vous avez déjà fait de l'escalade ailleurs, gardez à l'esprit que cette roche n'est pas du granit, mais de la brèche volcanique, et qu’elle est donc un peu moins solide. Le côté est du parc propose des rochers plus durs et moins friables, ainsi que davantage de possibilités d'ascensions à la corde.
Le parc national de Pinnacles est une destination passionnante pour tester sur le terrain ce que vous aurez appris sur les murs d'escalade de la salle de sport. Des cours de tous niveaux sont également proposés par plusieurs sociétés. Certaines offrent même des stages d'escalade de plusieurs jours. Les ascensions Tourist Trap et Discovery Wall, pour les débutants, se trouvent à quelques minutes de marche de Bear Gulch. Le côté ouest du parc offre davantage de longues voies pour les amateurs d'escalade en tête. La saison d'escalade court toute l'année, à l'exception de l'été, où les températures sont assurément trop élevées. Certains chemins d'escalade sont également fermés à certaines périodes de l'année, généralement de janvier à juillet, pour permettre aux oiseaux de nidifier en toute tranquillité, notamment les faucons pèlerins et les aigles.
Si vous souhaitez apprendre l'escalade, plusieurs sociétés proposent des cours et des stages de plusieurs jours au parc national de Pinnacles.
